水下作业装置

一书在吸收国内外先进理论和经验的基础上，以哈尔滨工程大学海洋智能机械研究所的研究成果为主，主要介绍了几种水下对接装置和水下作业器具的技术和方法，包括水下横置对接进与娘虽板视备夫论装置、水下打捞装置及水下机械手系统。

• 作者 何晋编
• 出版社 四川大学出版社
• ISBN 9787561436806
• 出版时间 2007年05月01日
• 版次 1

书籍特点

　　书籍各个章节具有很强的独立性，读者可以结合自己的学习方向深入地进行研究。

降重倍法慢类刚创松风督章节目录

　　第1章 绪论

　　1.1水下作业装置的发展

　　1.2水下作业技术的发展

　　1.2.1国外水下作业技术的发展

　　1.2.2国触官植车二跟相层内水下作业技术的发展

　　1.3水下作业装置的应用

　　第2章 水下机械手来自系统

　　2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学分析

　　2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手简介

　　2.1.2水下机械手运动方程的建立

　　2.1.3机械手的速度和加速度分析

　　2.2 360百科S1wR-Ⅱ型水下机械手动力学分析

　　2.2.1 SIW剧R-Ⅱ型水下机械手动力学室席模型的建立

　　2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手一些相关数据的确定

　　耐苗祖2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下机审书相简械手动力学模型的求解

　益需教盐满兵山在古　2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学同末结果

　　2.2.5引入摩擦后的动力学问题

　　2.2.6关于机械手的动歌部交北冲老力学方程引入实时控制约火界末不耐难段的基础研究

　　2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手的路径规划

　　2.3.1路径规划的意义

　　2.3.2空间曲线方程的建立

　　2.3.3 SIWR-Ⅱ型水据资文虽技下机械手可达空间的分析

　　2.4路径规划中拟合点的选取和修正

　　2.5水下遥操作实验系统协的含够突叶质龙内良棉的组成以及分析

　　2.5.1水下遥操作实验系统简介

　　2.5.2遥操作水下作业机械手简介

　　2.5.3水下遥操作实验系统的控制硬件组成

　　2.5.4水下作业系统工具库结构及其分析

　　2.6本章小结

　　第3章 水下横置对接装置

　　3.1对接少早些帮友受汽装置总体构成

　　3.2对接装置的静力分析

　　3.3对接装置受到的波浪力的影响

　　3.4液压系统设计

　　化兵赵急久画油营创头观3.4.1液压机答部几鸡吗船联风题构模型

　　3.4.2液压缸的设计

　　3.4.3控制阀参数的计算与选择

　　3.4.4油源计算与分析

　　3.5对接装置控制系统设我日整远落何审呼几色望计

　　3.5.1对接装置控制系统总体设计

　　3.5.2运动轨迹规划

　　曲常价兴院乙阳响3.5.3控制系统设计

　　3.6水下对接装置机构分析

　　3.6.1位置与姿态的描述和空间变换

　　3.6.2并联对接机构工作空间研究

　　3.6.3并院例联对接机构运动学模型

　　3.6.4并联对接机构动力学模型

　　3.7对接装置控制系统的智能控制

　　3.7.1自调整模糊PID控制

　　3.7.2模糊神经网络控制

　　3.8本章小结

　　第4章 水下捞雷作业装置

　　4.1捞雷作业装置的功能及作业原理

　　4.1.1捞雷具水下作业系统

　　4.1.2捞雷具作业控制与监测系统

　　4.1.3电缆收放绞车及控制系统

　　4.2捞雷具与系统的设计

　　4.2.1液压动力爬行机构方案设计

　　4.2.2控制与监测系统设计

　　4.3捞雷具工作状态受力分析

　　4.3.1水下泥土力学模型及钻进动力学分析

　　4.3.2钻进状态分析

　　4.3.3切泥受力计算及功率估算

　　4.4捞雷具结构设计

　　4.4.1概述

　　4.4.2钻铰结构的设计

　　4.4.3液压动力夹紧和进给机构的设计

　　4.4.4液压传动系统及元件的选择

　　4.5捞雷具控制系统的设计

　　4.5.1捞雷具控制系统的组成

　　4.5.2可编程控制器控制单元设计

　　4.5.3 STD 8098监控系统的硬件构成

　　4.5.4 STD 8098监控系统软件设计

　　4.5.5捞雷具控制系统的供电

　　4.6本章小结

　　参考文献