本书主要介绍了智慧型网联汽车的定义与分级、关键技术、发展趋势和发展规划，以及智慧型网联汽车的环境感知系统、无线通信系统、网路系统、导航定位系统和先进驾驶辅助系统的基础理论、基本知识和基本技能。每章开始都给出教学目标、教学要求和导入案例，便于学生学习和教师授课。每章末尾配有练习题和实训题，练习题便于学生複习，巩固主要的学习内容，增强学习效果；实训题可以扩展课程内容，培养学生独立解决问题的能力和创新能力，拓宽学生的视野。

本书内容新颖，条理清晰，图文并茂，通俗易懂，实用性强，可作为职业院校和本科院校的汽车类专业教材，还可作为汽车培训企业参考书。

第 1章 智慧型网联汽车基础知识 1

1.1　智慧型网联汽车的定义与分级　2

1.1.1　智慧型网联汽车的定义　2

1.1.2　智慧型网联汽车的分级　6

1.2　智慧型网联汽车的体系结构　13

1.2.1　智慧型网联汽车的层次结构　13

1.2.2　智慧型网联汽车的技术逻辑结构　15

1.2.3　智慧型网联汽车的技术架构　15

1.2.4　智慧型网联汽车的产品物理结构　18

1.3　智慧型网联汽车的关键技术及发展趋势　19

1.3.1　智慧型网联汽车的关键技术　19

1.3.2　智慧型网联汽车的发展趋势　24

1.4　我国智慧型网联汽车的发展规划　24

1.4.1　智慧型网联汽车发展的总体思路　24

1.4.2　智慧型网联汽车的发展目标　25

1.4.3　智慧型网联汽车发展的重点产品　25

1.4.4　智慧型网联汽车的关键零部件　26

1.4.5　智慧型网联汽车的关键共性技术　26

练习与实训　27

第　2章 智慧型网联汽车环境感知系统　30

2.1　环境感知的定义与组成　31

2.1.1　环境感知的定义　31

2.1.2　环境感知系统的组成　32

2.2　环境感知感测器　33

2.2.1　环境感知感测器的类型与配置　33

2.2.2　超音波感测器　39

2.2.3　毫米波雷达　43

2.2.4　雷射雷达　51

2.2.5　视觉感测器　61

2.3　道路识别　69

2.3.1　道路识别的定义与分类　69

2.3.2　道路图像的特点　70

2.3.3　道路识别的流程与方法　72

2.4　车辆识别　74

2.4.1　车牌识别　74

2.4.2　运动车辆识别　76

2.5　行人识别　77

2.5.1　行人识别的定义与类型　77

2.5.2　行人识别系统的组成　78

2.5.3　行人识别方法　79

2.6　交通标誌识别　80

2.6.1　交通标誌介绍　80

2.6.2　交通标誌识别系统　82

2.6.3　交通标誌识别的流程与方法　82

2.7　交通信号灯识别　84

2.7.1　交通信号灯介绍　84

2.7.2　交通信号灯识别系统　84

2.7.3　交通信号灯识别的流程与方法　85

练习与实训　87

第3章　智慧型网联汽车无线通信系统　90

3.1　无线通信的定义与分类　91

3.1.1　无线通信的定义　91

3.1.2　无线通信的分类　92

3.2　V2X通信　93

3.2.1　V2X通信的定义　93

3.2.2　对V2X通信系统的要求　95

3.2.3　V2X通信的套用　96

3.3　蓝牙通信　101

3.3.1　蓝牙通信的定义　101

3.3.2　蓝牙通信的特点　102

3.3.3　蓝牙通信的套用　102

3.4　DSRC通信　105

3.4.1　DSRC通信的定义与组成　105

3.4.2　DSRC通信技术要求　106

3.4.3　DSRC通信支持的业务　107

3.5　LTE-V通信　108

3.5.1　LTE-V通信的定义　108

3.5.2　LTE-V通信的组成　109

3.5.3　LET-V通信与DSRC通信的比较　109

3.6　移动通信　110

3.6.1　移动通信的定义与组成　110

3.6.2　移动通信的特点　112

3.6.3　移动通信的套用　114

练习与实训　116

第4章　智慧型网联汽车网路系统　119

4.1　网路的类型与特点　120

4.1.1　网路的类型　120

4.1.2　网路的特点　122

4.2　车载网路　122

4.2.1　CAN汇流排网路　123

4.2.2　LIN汇流排网路　125

4.2.3　FlexRay汇流排网路　126

4.2.4　MOST汇流排网路　127

4.2.5　乙太网　129

4.3　车载自组织网路　130

4.3.1　车载自组织网路的定义　130

4.3.2　车载自组织网路的类型　130

4.3.3　车载自组织网路的路由协定类型　131

4.3.4　车载自组织网路的特点　132

4.3.5　车载自组织网路的套用场景　134

4.4　车载移动网际网路　136

4.4.1　移动网际网路的定义　136

4.4.2　移动网际网路的特点　137

4.4.3　移动网际网路的接入方式　137

4.4.4　车载移动网际网路　140

练习与实训　141

第5章　智慧型网联汽车导航定位系统　144

5.1　导航定位的定义与类型　145

5.1.1　导航定位的定义　145

5.1.2　全球导航卫星系统的类型　148

5.2　全球定位系统　148

5.2.1　GPS的组成与原理　149

5.2.2　差分全球定位系统　150

5.2.3　GPS/DR组合导航定位系统　152

5.3　北斗卫星导航定位系统　153

5.3.1　北斗卫星导航定位系统的组成　154

5.3.2　北斗卫星导航定位系统的特点　154

5.4　惯性导航系统　154

5.4.1　惯性导航系统的定义　154

5.4.2　惯性导航系统的作用　158

5.4.3　惯性导航系统的特点　158

5.5　通信基站定位　158

5.5.1　AOA定位法　159

5.5.2　TOA定位法　159

5.5.3　TDOA定位法　160

5.6　高精度地图　160

5.6.1　高精度地图的定义　160

5.6.2　高精度地图的作用　162

练习与实训　163

第6章　智慧型网联汽车先进驾驶辅助系统　166

6.1　先进驾驶辅助系统的定义与类型　167

6.1.1　先进驾驶辅助系统的定义　167

6.1.2　先进驾驶辅助系统的类型　168

6.2　前向碰撞预警系统　171

6.2.1　前向碰撞预警系统的定义与组成　171

6.2.2　前向碰撞预警系统的工作原理　172

6.2.3　前向碰撞预警过程　175

6.2.4　前向碰撞预警系统的套用　176

6.3　车道偏离预警系统　179

6.3.1　车道偏离预警系统的定义与组成　179

6.3.2　车道偏离预警系统的工作原理　180

6.3.3　车道偏离预警算法　181

6.3.4　车道偏离预警系统的套用　183

6.4　盲区监测系统　185

6.4.1　盲区监测系统的定义与组成　185

6.4.2　盲区监测系统的工作原理　186

6.4.3　盲区监测系统的套用　187

6.5　驾驶员疲劳预警系统　189

6.5.1　驾驶员疲劳预警系统的定义与组成　189

6.5.2　驾驶员疲劳检测方法　190

6.5.3　驾驶员疲劳预警系统的套用　192

6.6　车道保持辅助系统　193

6.6.1　车道保持辅助系统的定义与组成　193

6.6.2　车道保持辅助系统的工作原理　194

6.6.3　车道保持辅助系统的套用　195

6.7　自动制动辅助系统　196

6.7.1　自动制动辅助系统的定义与组成　196

6.7.2　自动制动辅助系统的工作原理　197

6.7.3　自动制动辅助系统的套用　198

6.8　自适应巡航控制系统　199

6.8.1　自适应巡航控制系统的定义与组成　199

6.8.2　自适应巡航控制系统的工作原理　201

6.8.3　自适应巡航控制系统的作用　202

6.8.4　自适应巡航控制系统的工作模式　203

6.8.5　自适应巡航系统的控制方法　204

6.8.6　自适应巡航控制系统的套用　204

6.9　自动泊车辅助系统　206

6.9.1　自动泊车辅助系统的定义与组成　206

6.9.2　自动泊车辅助系统的工作原理　207

6.9.3　自动泊车辅助系统的套用　208

6.10　自适应前照明系统　210

6.10.1　自适应前照明系统的定义与组成　210

6.10.2　自适应前照明系统的工作原理　211

6.10.3　自适应前照明系统的功能　212

6.10.4　自适应前照明系统的套用　216

6.11　夜视辅助系统　217

6.11.1　夜视辅助系统的定义与组成　217

6.11.2　夜视辅助系统的工作原理　218

6.11.3　夜视辅助系统的套用　219

6.12　平视显示系统　221

6.12.1　平视显示系统的定义与组成　221

6.12.2　平视显示系统的工作原理　222

6.12.3　平视显示系统的套用　224

练习与实训　224

附录　227

参考文献　230