自主移动机器人设计与制作

系统而细致地介绍了自主移动机器人的基本理念冷婷口离象、功能结构、硬件结来自构，重点描述了各分系统个声似甲施功能及其实现的具体方法，是一本机器人设计与制作的入门类书籍。

• 书名 自主移动机器人设计与制作
• 作者 张国良，刘延飞
• 出版社 西安交通大学出版社
• 出版时间 2008年5月1日
• 页数 175 页

简介

演策坐与孙肥争超细宽志　　《自主移动机器人设计与制作派尼新》在内容上注重工程实践与基本技术，目的是希三粮研核宁导孔展指空读望读者学习《自主移动机器人设计与制作》后，对于机器人技术有初步和较全面的了解，并可以借助《自主移动机器人设计与制作》，完成一台自主移动机器人的设计与制作。《自主移动机器人设计与制作来自》适合作为大学本科学生机器人课程的教材，也可作为大学本科生与研究生称资字集钟念书整机器人技术研究的参考书，同时也适合实践条件较好且有一定基础的高中生使用。

目录

　　第1章破解机器人

　　1.1到赛场看看机器人长什么样

　　1.1.1粉RoboCup中型组机360百科器人

　　1.1.2RoboCup小型组机器人与FIRA微机器人

　　1.1.3人形机器人及其舵机

　　1.1.4其他机器人

　　1.2把机器人大卸八块

　　1.2.1先说说SHAKEY机器人

　　1.2.2机器人的功能结构

　　1.2.3机器人的硬件结构

　　1.3机器人并不开凯胡护沙搞罗力科厚加神秘

　　第2章先得有个身体--机器人总体与机械设计

　　2.1机器人机械结构总体设计

　　2.1.1机器人总体设计方案

　多田感节演别左束　2.1.2机器人管两益命笑缺受搞机械系统的模块化设计

　　2.2先用轮子当足吧!

　　2.2.1机器人的行走系统

　　2.2.2全向轮介了乐晶候采斤怎件言绍

　　2.2.3行走机构的布置方式

　　2.2.4两轮机器人

　　2.2.5三轮机器人

　　2.2.6四轮机器人

　　2.3其实手和足是一样的

　　2.3.1带球机构

　岁火杆念牛即达她　2.3.2弹射机威女翻样超基或构

　　2.3.3价似机械臂

　　第3章指挥部--机器人的大脑

　　3.1计算机--机器人的大脑

　　3.1.1机器人的"神经通路"--计算机接口

　　3.1.2计算们友业宁练额敌令球映机的输入信息

　　3.1.3实现机器人"智能"--计算机程序

　　3.1.4计算机的输出

　　3.2图像处理程序

　　3.2.1图像采集模块

　　3.2.2图像分割

　　3.2.3目标识别

　　3.3决策和控制程序

　　3.3.1决策程序

　　3.3.2济渐立它请歌静同眼UDP通信程序

　　3.3.3运动控制程序

　　3.3.4RS一232串口通信程序

　　第4章我在哪儿?周围有什么?--机器人的传感器

　　4.1是"看见"不是看见

　　4.2机器人常用的传感器

　　4.2.1摄像头

　　4.2.2超声波传感器

　　4.2.3红外传感器

　　4.2.4微机械陀螺仪

　　4.2.5微机械加速度计

　　4.2.6GP掌尼翻S定位

　　4.3还有许多传感器呢

　　4.4传感器护章的性能指标

　　4统也晶.5传感器信号的转声夫却首鱼换

　　第5章移形换位--机器人的运动控制

　　5.1先搞清楚"我要干什么"

　　5.2让指挥信号从"头"达到"足"--运动控制系统方案

　　5.3驱动电路设计

　　5.3.1直流电机是如何旋转的?

　　5.3.2驱动电路该完成什么功能?

　　5.3.3驱动电路设计原则

　　5.3.4功能模块1--H桥驱动

　　5.3.5功能模块2--电路控制

　　5.3.6功能模块3--过流保护

　　5.3.7驱动电路器件选择

　　5.4控制电路设计

　　5.4.1控制电路总体设计

　　5.4.2功能模块1--鉴相模块

　　5.4.3功能模块2--测速模块

　　5.4.4控制电路器件选择

　　5.5控制程序设计

　　5.5.1软件设计的基本要求

　　5.5.2编程语言的选择

　　5.5.3PID控制算法

　　5.5.4系统测试程序设计

　　第6章伙伴们，联合起来--多智能体机器人

　　6.1智能体与多智能体

　　6.1.1智能体(agent)

　　6.1.2多智能体系统(MAS)

　　6.1.3MAS与机器人

　　6.2多智能体的通信

　　6.2.1无线局域网内的机器人通信

　　6.2.2利用无线电通信模块的机器人通信

　　6.3多智能体决策

　　6.3.1集中式控制模式的决策

　　6.3.2分布式控制模式的决策

　　第7章一个完整的自主移动机器人示例

　　7.1机械系统的装配

　　7.1.1轮系的装配

　　7.1.2下层本体的安装

　　7.1.3上层本体的安装

　　7.1.4机器人的本体

　　7.2电路部分装配

　　7.2.1控制板

　　7.2.2CPLD执行板

　　7.2.3驱动板

　　7.2.4电路底板

　　7.2.5电路整体安装

　　7.3系统软件的构成

　　7.3.1场外教练程序

　　7.3.2图像处理程序

　　7.3.3决策控制程序

　　第8章你需要准备的工具

　　8.1VisualC++编程语言

　　8.2AutoCAD软件

　　8.3Protel软件

　　8.4Multisim软件

　　8.5KeilC51软件

　　主要参考文献

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