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Delta运算元控制及其鲁棒控制理论基础
《Delta运算元控制及其鲁棒控制理论基础》是2005年国防工业出版社出版的图书，作者是李惠光等。
基本介绍
- 书名：Delta运算元控制及其鲁棒控制理论基础
- 作者： 李惠光等着
- ISBN： 7-118-03822-9
- 出版社： 国防工业出版社
图书信息
题名拼音： Delta suan zi kong zhi ji qi lu bang kong zhi li lun ji chu
出版地点： 北京
出版时间： 2005
载体形态： 12,253页
主 题 词： 控制论 数学理论 控制系统
中图分类号： O231 TP13
摘要信息
本书介绍了Delta变换的定义和性质，S域、Z域和Delta域的根轨迹，多项式的稳定性理论、状态空间分析与设计、最有控制等内容。
图书目录
第1章 绪论
1.1 研究的目的及意义
1.2 S运算元发展概况
1.3 系统鲁棒控制研究的目的及意义
1.4 系统鲁棒控制研究概况
第2章 S变换及其性质
2.1 S变换的定义及存在定理
2.1.1 S变换的定义
2.1.2 S变换的存在性
2.1.3 S域、S域、Z域之间的映射关係
2.2 S变换的计算
2.3 S变换的性质
2.4 S反变换
2.5 系统状态方程、运算元方程及传递函式
第3章 S域、Z域和S域的根轨迹
3.1 S平面与S平面之间的映射关係
3.2 S域、Z域和S域的映射特性及系统设计的一种方法
3.3 S域控制器的设计举例
3.4 S域的根轨迹设计
第4章 Z域和S域多项式的稳定性理论
4.1 Z域特徵多项式的稳定性
4.1.1 判定稳定性表格的列写
4.1.2 利用表格判断稳定性
4.2 S运算元和前向移位运算元传递函式模型的转换
4.2.1 变换多项式係数之间的关係
4.2.2 反变换係数的关係
4.3 S域多项式的稳定及稳定判据
4.3.1 基于多项式列表的系统的稳定性
4.3.2 主要结论
4.3.3 数值举例
第5章 S域线性系统状态空间分析与设计
5.1 离散系统S域状态空间描述
5.2 离散化中心R(T)
5.2.1 R(T)的特性
5.2.2 R(T)的计算
5.2.3 计算举例
5.3 S域内离散系统的能控性与能观测性
5.3.1 能控性
5.3.2 能观测性
5.4 能控标準形与能观测标準形
5.5 S域内状态空间设计法
5.5.1 极点配置设计法
5.5.2 状态观测器设计法
5.5.3 数值举例
第6章 S域二次型性能指标最优控制
6.1 调节器设计
6.1.1 有限时间控制器设计
6.1.2 无限时间控制器设计
6.2 有限时间跟蹤器设计
6.2.1 S域的跟蹤问题
6.2.2 Z域的跟蹤问题
6.2.3 S域的跟蹤问题
6.3 无限时间跟蹤器设计
6.3.1 S域的跟蹤问题
6.3.2 Z域的跟蹤问题
6.3.3 S域的跟蹤问题
6.4 动态规划理论设计最优控制
6.4.1 S域的最优控制器设计
6.4.2 Z域的最优控制器设计
6.4.3 S域的最优控制器设计
6.4.4 S域、Z域、S域反馈增益比较
6.4.5 举例分析
第7章 S运算元的实现问题
7.1 系统的描述
7.2 离散化实现的主要结论
7.3 数字控制器的计算机实现
第8章 鲁棒控制相关基础知识
8.1 数学知识
8.1.1 距离空间
8.1.2 线性赋范空间
8.1.3 Banach空间
8.1.4 内积空间与Hilbert空间
8.1.5 时间域函式空间
8.1.6 频率域函式空间
8.1.7 Hardy空间
8.1.8 S域、Z域、S域的Parseval等式
8.1.9 H、H範数的性质
8.2 时域中的H控制问题
8.2.1 广义受控对象的描述
8.2.2 标準H控制问题
8.3 连续系统的二次稳定性
8.3.1 稳定半径
8.3.2 二次稳定性
8.4 离散系统的稳定性
8.4.1 离散系统稳定性的主要定理
8.4.2 离散系统的二次稳定性
8.5 S域离散系统的稳定性
8.6 H範数的计算
8.6.1 S域H範数的计算
8.6.2 Z域H範数的计算
8.6.3 S域H範数的计算
第9章 三个域反馈闭环稳定控制的理论基础
9.1 统一的系统状态方程、运算元方程及传递函式表达式
9.2 系统组合
9.2.1 系统并联
9.2.2 系统串联
9.2.3 系统反馈
9.2.4 非奇异线性变换
9.2.5 状态反馈
9.2.6 G(ρ)的转置(对偶)系统
9.2.7 G(ρ)的共轭系统G(ρ)
9.2.8 逆系统
9.3 线性分式变换
9.4 几种系统的定义
9.4.1 右(左)逆矩阵
9.4.2 正实函式(S域)
9.4.3 内矩阵、外矩阵
9.5 系统反馈
9.5.1 全信息问题FI(Full Information)
9.5.2 扰动前馈问题DF(Disturbante Feed-forward)
9.5.3 全控制问题FC(Full Control)
9.5.4 输出估计问题OE(Output Estimation)
9.5.5 一般情况——输出反馈问题OF(Output Feedback)
9.5.6 整个系统的闭环传递函式及分离原理
9.6 互质因式分解设计方法
9.6.1 良定性(Well Posednees)与内稳定(Internal Stability)
9.6.2 互质因式分解
第10章 Lyapunov方程、Riccati方程、LQR及H控制
10.1 Lyapunov方程
10.1.1 S域的Lyapunov方程
10.1.2 Z域的Lyapunov方程
10.1.3 S域的Lyapunov方程
10.2 Hamilton矩阵和Riccati方程
10.2.1 S域Hamilton矩阵和Riccati方程
10.2.2 Z域Simplectic矩阵和Riccati方程
10.2.3 S域Simplectic矩阵和Riccati方程
10.3 LQR问题
10.3.1 LQR问题的描述
10.3.2 S域的LQR问题
10.3.3 Z域的LQR问题
10.3.4 S域的LQR问题
10.4 H控制问题
10.4.1 全信息问题FI(Full Information)
10.4.2 扰动前馈问题(DF问题)
10.4.3 全控制问题FC(Full Control)
10.4.4 输出估计问题OE(Output Estimation)
10.4.5 一般情况——输出反馈问题OF(Output Feedback)
第11章 基于LMI的H控制
11.1 线性系统的H状态反馈控制
11.1.1 S域线性系统的H状态反馈控制
11.1.2 Z域线性系统的H状态反馈控制
11.1.3 S域离散系统的H状态反馈设计
11.1.4 三个域结果之间的相互转化
11.1.5 举例比较
11.2 S域具有不确定线性系统的H状态反馈控制
11.2.1 S运算元描述下的具有不确定的离散系统模型
11.2.2 引理介绍
11.2.3 H控制器设计
11.2.4 数值例子
第12章 S域内的保成本控制
12.1 引言
12.2 预备知识
12.3 具有区域极点约束的S运算元系统的保成本控制
12.3.1 S运算元系统的描述
12.3.2 S运算元系统的极点配置
12.3.3 具有区域极点约束的保成本控制
12.4 数值举例
12.5 基于LMI的S域不确定系统输出反馈保成本控制
12.5.1 离散系统稳定性的主要定理
12.5.2 离散系统的二次稳定性
12.5.3 S运算元不确定系统的描述
12.5.4 鲁棒性能分析
12.5.5 保成本矩阵存在性分析
12.5.6 保成本控制器设计
第13章 S运算元系统的H滤波问题
13.1 引言
13.2 H滤波问题的提法
13.2.1 估计的无偏性
13.2.2 H最优估计问题
13.3 连续系统的H滤波问题的解
13.4 S运算元系统的H滤波
13.4.1 问题描述
13.4.2 控制器设计
13.5 数值例子
第14章 S运算元在视觉伺服系统中的套用
14.1 计算机视觉知识简介
14.1.1 计算机视觉概述
14.1.2 Marr计算视觉理论框架
14.2 机器人视觉伺服综述
14.2.1 引言
14.2.2 机器人视觉控制系统分类
14.2.3 神经网路在视觉伺服中的套用
14.2.4 视觉伺服中的特徵抽取
14.2.5 总结与展望
14.3 视觉伺服系统的数学模型
14.3.1 机器人模型
14.3.2 摄像机模型
14.3.3 基于图像矩的图像雅克比矩阵
14.3.4 实际套用模型
14.4 基于LMI的H控制器的设计
14.4.1 模型的建立
14.4.2 线性定常系统的H状态反馈控制器的设计
参考文献
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