从MPC 过渡到NMPC（非线性预测控制），从技术发展的纵向来看，一些新的预测控制技术近年来也得到了蓬勃发展。这类预测控制技术主要体现在传统MPC和鲁棒、自适应等技术的结合。这类技术继承了MPC 的控制思想，通过算法参数的（自）调整、参考模型的线上修正和启发性建模等手段，从而迴避了NMPC 发展中所遇到的非线性理论中存在的重重困难，有效地将模型预测控制技术扩展到了非线性控制领域。就如何处理带有不确定性的过程对象的问题上，通常有两类处理方法：一是採用“未雨绸缪”的策略，即使用鲁棒控制算法，在算法设计初期就将系统的不确定性考虑进去，使得整个控制系统在实际控制中面对对象不确定时仍能表现出应有的稳定性；另一类则採用“随机应变”的策略，即系统辨识技术，主动修正控制器本身的参数和策略，使得在新的控制环境中仍能得到令人满意的控制效果。

对于工程套用而言，非常有必要研究并开发计算代价比较低廉的MPC 鲁棒综合技术，并使之适用于线上实施。儘管鲁棒控制的研究如火如荼，但套用却寥寥无几，特别是鲁棒预测控制的套用更是凤毛麟角。HoneyweII 公司推出的RMPCT中明确提到了鲁棒模型预测控制，并在文献中首次给出了RMPCT 在杜邦公司尼龙固相聚合反应釜中的套用实例，但其中对于系统鲁棒性的讨论却很少。

对于可精确描述的过程对象而言，开环的最最佳化控制可以得到近乎完美的控制性能。事实上，开环控制系统面临着两大问题：①开环控制的本质决定了它无法对控制通道中存在的负载扰动、噪声进行抑制；②由于真实的过程对象很难使用精确的数学模型进行表述，最优控制的控制效果将大打折扣。第一个问题直接促进了反馈控制技术的发展，目前已经发展为相当成熟的理论。后者，即针对模型偏差和不确定性的控制的研究，导致了鲁棒控制技术的诞生，并已成为过程控制界的一个热门研究。

鲁棒控制的模型不确定性的假设有着鲜明的工程意义：从模型结构简化和控制实时性的考虑，在大多数的控制问题中使用固定模型结构的线性简化模型（称为“标称模型”），由此导致模型和（非线性）真实对象之间在动态性能上存在的显着差异。

由于真实对象的不可知性，使用线性化参考模型的传统的预测控制在进行模型回响的动态预测时，很自然地引入了更多的控制质量下降。儘管预测控制中引入了反馈校正机制，试图最大程度地减小模型中的不确定因素，然而，对于具有强非线性和不确定性的控制过程而言，这种使用线性化预测校正的机制无法从本质上将传统意义上的预测控制技术很好地套用于模型不确定控制场合。

鲁棒预测控制技术是当使用线性参考模型的预测控制理论在非线性控制过程中的套用受到质疑的情况下诞生的，并且目前有关鲁棒预测控制的文献已经浩如烟海。有关无约束的MPC 的鲁棒稳定性早在1982 年Garcia 和Morari 的文献中进行了分析并且导出了保证系统的鲁棒稳定性的内模控制滤波器的调整策略。PoIak和Yang 在文献中具体讨论了MHC（MovingHorizon ControI）的鲁棒稳定问题，对象为採样时间可变的连续时间线性系统。文献中鲜明地表述了对象的不确定性，并把线上约束的最小化问题转换成一个最小最大问题来解决。

由对MPC 鲁棒性能研究的回顾中可以看出，MPC 的鲁棒性能分析问题得到了很多的重视，也取得了一些有意义的成果，然而关于鲁棒综合问题仅有少数的文献加以讨论，而且都局限于FIR 模型。直到将线性矩阵不等式（LMI）技术引入到鲁棒预测控制研究架构之后，鲁棒MPC 的研究又注入了新的活力。将鲁棒最佳化问题及各种约束转换成线性矩阵不等式，利用成熟的求解算法即可对鲁棒最佳化问题进行快速求解计算。