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(National Marine Electronics Association )为海用电子设备制定的标准格式。已成了GP草故端利女错运女号S导航设备统沉服一的RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services)标准协议。
- 外文名称 NMEA-0183
- 属性 海用电子设备格式
NMEA 0183是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association )为海用电子设备制定的标准格式。业已成了GPS导航设前河掉难备统一的RTCM(Radio T来自echnical Commission for Maritime services)标准协议。
序号 | 命令 | 说明 | 最大帧长 |
1 | $GPGGA | 卫星定位信息 | 72 |
2 | $GPGSA | 卫星PRN数据 | 65 |
3 | $GPGSV | 可视卫星信息 | 210 |
4 | $GPRMC | 推荐定马兵位信息 | 70 |
5 | $GPVTG | 地面速度信息 | 34 |
6 | $GPGLL | 地理定位信息 | |
7 | $GPZDA | UTC时间和360百科日期 |
注:发送次序$GPZD办杨A、$GPRMC、$GPVTG、$GPGNS、$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPGLL、$GPGST
协议帧总说明
该协议采用AS度室起送负华那工步字CII码，其串行通信默认参数为:波特率=9600bps，数据位=8bit，开始位=1bit，停止位=1bit，无奇偶校验。
帧格式形
如:$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh
1、"$"--帧命令起始位
2、aaccc--地址域，前两位为识别符，后三位为语句名
3、ddd…ddd--数据
4、"*"--校验来自和前缀
5、hh--校验和(check sum)，$与*之间所有字符ASCII码的校验和(360百科各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。)
6、--CR(Carriage Return) + LF(Line Feed)帧结束，回车和换行
GPGG了降斯站迅刚A
GPS固定数据输出语句轴氧顾责短德，这是一帧GPS定位的主要数轻计的六据，也是使用最广的数据。
苗 $GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15>
<1> UTC时间，格式为hhmmss.sss。
<2> 纬度，格式为ddmm.mmmm(前导位数不足则补0)。
<3> 纬度半球，N或哥回S(北纬或南纬)。
<4> 经度，格式为dddmm.mmmm(前导位数不足则补0)。
<5> 经度半球，E或W(东经或西经)。
<6> 定位质量指适鲜连几站洲千般天示，0=定位无效，1=定位有效。
<7> 使用卫星数量，从袁生叫面源厚绝走效接损00到12(前导位数不足则补0)。
<8> 水平精确度，0.5到99.9。
<9> 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米
<10> 高度单位，M表况风查加己里针球示单位米。
<11> 大地椭球面相对海平面的高度(-9999.9到9999.9)。
<12> 高距节略际领过度单位，M表示单位米。
<13> 差分GPS数据期限(RTCM SC-104)，最后设立RTCM传送的秒数量。
<14> 差分参考基站标号，从0000到1023(毫交前导位数不足则补0)。
<15> 校验和。
GPGSA
等急劳后从斗GPS精度指针及使用卫星格式
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18>
<1> 模式2:M = 手动， A = 自动。
<2> 模式1:定位型式1 = 未定位，2 = 二维定位，3 = 三维定位。
<3> 第1信道正在使用的卫星PRN码编号(Pseudo Random Noise，伪随机噪声码)，01至32(前导足首鱼证序台注更位数不足则补0，最多可接收12颗卫星信息)。
<4> 第2信道正在使用的卫星PRN码编号
<5> 第3信道正在使用的卫星PRN码编号
<6> 第4信道正在使用的卫星PRN码编号
<7> 第5信道正在使用的阶美察资限第奏眼卫星PRN码编号
<8> 第6信道正在使用的卫星PRN码编号
<9> 第7信道正在使用的卫星PRN码编号
<10> 第8信道正在使用的卫星PRN码编号
<11> 第9信道正在使用的卫星PRN码编号
<12> 第10信刑茶道正在使用的卫星PRN码编号
<13> 第11信道正在使用的卫星PRN码编号
<14> 第12信道正在使用的卫星PRN码编久情良发川号
<15> PDOP综合位置精度因子(0.5 - 99.9)
<16> HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9)
<17> VDOP期垂直精度因子(0.5 - 99.9)
<18> 校验和
GPGSV
可视卫星状态输出语句
$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,...,<4>,<5>,<6>,<7>*<8>
<1> 总的GSV语句电文数。
<2> 当前GSV语句号。
<3> 可视卫星总数，00至12。
<4> 卫星编号，01至32。
<5> 卫星仰角，00至90度。
<6> 卫星方位角唱呼外级日，000至359度。实际值。
<7> 信噪比(C/No)，00至99dB;无表未接收到讯号。
<8> 校验和。
注:每条语句最多包括四颗卫车油纸题航专导李星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即:卫星编号、卫星仰角、卫星方位角、信噪比。
GPRMC
推荐最小数据量的GPS信息(Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data)
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13>
<1> UTC(Coordinated Universal Time)时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> Latitude，纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前导位数不足则补0)
<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5> Longitude，经度dddmm.mmmm(度分)格式(前导位数不足则补0)
<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
<7> 地面速率(000.0~999.9节，Knot，前导位数不足则补0)
<8> 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前导位数不足则补0)
<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式
<10> Magnetic Variation，磁偏角(000.0~180.0度，前导位数不足则补0)
<11> Declination，磁偏角方向，E(东)或W(西)
<12> Mode Indicator，模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)
<13> 校验和。
GPVTG
地面速度信息(GPVTG)
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<2> 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<3> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)
<5> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效
nmea数据如下(实际采集数据):
$GPZDA,104010.00,10,01,2019,00,00*68
$GPRMC,104011.00,A,3438.84935,N,11913.79787,E,0.031,,100119,,,A*7D
$GPVTG,,T,,M,0.031,N,0.058,K,A*2C
$GPGNS,104011.00,3438.84935,N,11913.79787,E,AN,02,5.52,-7.5,2.7,,*64
$GPGGA,104011.00,3438.84935,N,11913.79787,E,1,02,5.52,-7.5,M,2.7,M,,*41
$GPGSA,A,3,16,31,,,,,,,,,,,8.28,5.52,6.17*07
$GPGSV,4,1,13,03,00,234,,07,02,306,23,08,33,204,33,09,27,308,25*77
$GPGSV,4,2,13,14,02,160,,16,65,357,33,21,16,066,26,23,47,279,35*70
$GPGSV,4,3,13,26,49,044,21,27,63,185,30,31,33,111,35,39,,,39*4C
$GPGSV,4,4,13,40,13,255,40*4B
$GPGLL,3438.84935,N,11913.79787,E,104011.00,A,A*6E
$GPGST,104011.00,16,,,,18,33,42*74
说明:NMEA0183格式以"$"开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等
1、 GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>
<1>模式 :M = 手动， A = 自动。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
<3>PRN 数字:01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。
<4> PDOP位置精度因子(0.5~99.9)
<5> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)
<6> VDOP垂直精度因子(0.5~99.9)
<7> Checksum.(检查位).
2、 GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息
$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数，00 至 12。
<4> 卫星编号， 01 至 32。
<5>卫星仰角， 00 至 90 度。
<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。
<7>讯号噪声比(C/No)， 00 至 99 dB;无表未接收到讯号。
<8>Checksum.(检查位).
第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。
3、Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<3> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<4> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<5> 经度半球E(东经)或W(西经)
<6> GPS状态:0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也将被传输)
<8> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)
<9> 海拔高度(-9999.9~99999.9)
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空)
<12> 差分站ID号0000~1023(前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空)
4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
<7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<8> 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)
<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式
<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)
<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)
<12> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)
5、 Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<2> 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<3> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)
<5> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)