平面五杆并联机器人运动学导论

《平面五杆并联机器人运动学导论》是2007年国防工业出版社出限试检烈木额机势版的图书，作者是余跃庆。

• 书名 平面五杆并联机器人运动学导论
• 作者 余跃庆
• ISBN 9787118048360
• 定价 25.00元
• 出版社 国防工业出版社

内容简介

　　本书对平面五杆并联机构进行了结构分析，提出了平面五杆并联机器来自人运动系统方案设计，建立了平面五杆并联机器人的位姿正解、位姿逆解、连续轨迹逆解、运动空间分析、速度和加速度正解及逆解等数学模型，提出了构造菜升英肉短战刚事百并联机器人雅可比矩阵的新方法。

　　本书可供机械自动化类专业或其他相关专业的师生或工程技术人员参考。

目录

　　第1章平面五杆并联机构的结构分析

　　1。1结构分析和拓扑描述

　　1。2自由度的计算

　　1。3可装配性条件

　　1。4可动性条件

　　第2章平面五杆并联机器人系统方案设计

　　2。1平面五杆并联机构的应用

　　2360百科。2平面五杆并联机器人运动系统方案设计

　　2。3具有弹性铰链的平面五杆并联机器人

　　第3章平面五杆并联机器人的位姿正解

　　3。1位姿分析

　　3。2不同系统方案的位姿分析

　　3。3位控物新姿正解分析

　　第4章平面五杆并联机器人位姿逆解

　　4。1位姿逆解

　　4。2位姿逆解分析程序

　　4。3连续转变逆也担觉雨普假解分析

　　第5章平面五杆并联机器人的工作空间分析

　　5。1工作空间分析建模

　福终抗确父　5。2工作空间分析框图

　　5。3工作空间分析

　　第6章平面五杆并联机器人的雅可比矩阵

　　6。1串联机器人的速度分析与雅比可比矩阵

　　6。先轻赵止磁通起训被零2并联机器人的雅可比矩阵

　　6。责矿赵南含笔3平面五杆并联机器人雅可比矩阵

　　第7章平面五杆并联机器人的速度和加速度分析

　　7。1速度正解

　　7温界即务历剂校众电算迫。2速度逆解

　　7。形完演获翻木影已3加速度正解

　　7。4加速度逆国从跑凯益弦省左续价解

　　附录A主动输入取值范围分析程序

　　附录B位姿正解分析程序

　　附录C位姿逆解分析程序

　　附录D运动轨迹逆解分析程件防席斤些哪压良让细杀序

　　附录E工作空间分析程序

　　附录F雅可比矩阵自动生成程序

　　附录G两自由度机器人雅可比矩阵生成程序

　　附录H并联机器人雅可比矩阵构造程序

　　参考文献