移动机器人及室内环境三维模型重建技术

全书共分5章，内容是主要包括中心折反射全景摄来自像头的标定与全景图像360百科中外极曲线的计算，基于图割算法的全景图像立体匹配，二维全局地图的建立，基于激光扫描的室内环境三维几何模型建立以及几何模型与指颜色信息相结合的混合三维重建方法等。

• 书名 移动机器人及室内环境三维模型重建技术
• 出版社 国防工业出版社
• 开本 32 开
• 装帧 精装

信息

　　作 者:连晓峰 著

　　出 版 社:国防工业出版社

　　出版时间:2010-8-1

　　版 次:1

　　页 数:127

　　字 数:绿物田如杆我未声跟消150000

　　印刷时间来自:2010-8-1

　　开 本:大32开

　　纸 张:胶版纸

　　印 次:1

　　I S B N:9787118071078

　　包 装:平装

内容简介

　　移动机器人的三维环境模型重建是一个重要的研究领域。本书以ActivMedia的Pioneer3-AT为实验平360百科台，结合全景视觉与激光扫描仪等传感器，对室内环境三维模型重建进行了研究和分析。

　　本书可作为控制科学、人工智能、计算机科学等专业高年级本科生、研究生和教师的教材或参考书，也可作为信息学科相关领域，特别是移动机器人研究领域的工程技术人员和科研工作敌娘给检出者的参考书。

目录

　　第1章 绪来自论

　　1.1 移动机器人研究的发展现状

　　1.2 三维模型重建的主要研究内容

　　1.2.1 多视点深度图像配准

　　1.2.2 深度图像曲面重建

　　1.2.3 图像立体匹配方法

　　1.3 三维环境模型重建在移动机器人研究领域酌应用与发展

　　1.4 基于移动机器人的三维室内环境模型重建方法

　　1.4.1 基于激光扫无乱基另均京表但亲白派描的几何模型重建

　　1.4.2 基于图像立体匹配的模型重建

　　1.逐讨歌年纪4.3 基于环境几何信息与颜色信息相结合的模型重建

　　第2章 中心折反射全方位摄像头标定与外极曲线计算

　　2.1 引言

　　2.2 中心折反射全方位摄像头成像模型

　　2.2360百科.1 透视投影成像模型

　　2.2.2 中心折反射全方位摄像头期倍掉故某除且掌成像模型

　　2.2.3 双曲面镜面、球面镜面和透视摄像头组成的全景视觉

　　2.3 中心折反射全方位摄像头止侵法末却既居赶批确别标定方法

　　2.3.1 中心折羼不队境射全方位摄像头图像投影函数

　　2.3.2 中心折反射全方位摄像头标定

　　2.3.3 实验及其结果

　　2.4 全景图像外极曲线计算

　市　2.4.1 外极线几何

　　2.4.2 外极曲线计算

　　2.4.3 实验及其片掌修石结果

　　2.5 小结

　　第3章 全景图像立体匹配

　　3.1 引言

　　3.2 图割后报场触指起城掉模病算法及其在图像立体匹配中的应用

　　3.2.1 图像立体匹配的能量函数

　　3.2.2 能量函数对应的图的构造

　　3.2.3 图的义心传矿活反日最小割(最大流)算法

　　3.3 基于图割算法的全景图像立体匹配

　　3.3.1 预处理

其绿片山将但抓头　　3.3.2 立体匹配

　　3.3.3 实验及其结果

　　3.4 小结

　　第4章 怀练室内环境二维全局地图建立

　　4.1 引言

　　4.1.1 地图格式

　　4.1.2 SLAM问题

　　4.果重营肥最即右黄概友2 激光扫描匹配方法

　　4.3 基于正态分布转换的二维全局地图建立

　　4.3.1 正态分布转换

　　4.3.2 两次激光扫描匹配对准

　　4.3.3 牛顿迭代最优化算法

　　4.3.4 地图扩展与优化

　　4.3.5 实验及其结果

　　4.4 小结

　　第5章 激光扫描与全景图像相结合的室内环境三维模型建立

　　5.1 引言

　　5.2 基于激光扫描的室内环境三维模型建立

　　5.3 激光扫描与图像相结合的三维建模混合方法

　　5.4 激光扫描仪与全景视觉的联合标定

　　5.4.1 全景图像:bird-view变换

　　5器刘样工.4.2 联合标定

　　5.5 三维环境模型重建的两种流程

　　5.5.1 全景图像立体匹配田正高易清缺显优流程

　　5.5.2 激光扫描流程

　　5.6 三维模型重建实验

　　5.6.1 P上害通压去强迅妒同占layer/Stage

　　5.6.2 实验及其结果

　　5.7 小结

　　参考文献